Test: Byg en billig robust Tricopter

Gæsteartikel d.  27. oktober. 2013, skrevet af The Boss
24 Kommentarer.  Vist: 8427 gange.

Korrekturlæser: 
Billed behandling: 
Oversættelse: The Boss

Pristjek på http://www.pricerunner.dk 0,00
Produkt udlånt af: n/a
DK distributør: n/a

Introduktion

 

 

Byg en billig robust Tricopter...

Denne gæsteartikel handler om fjernstyrede multi-rotor helikoptere. Artiklen indeholder links information, inspiration & stykliste til hvordan du kan bygge din egen version til omkring 1000-1500 kr. alt afhængig af komponent valg.

Hvis nogen undre sig over emnet, da indholdet nok ikke helt falder ind under det normale redaktionelle indhold på HWT, men nok mere over i DIY gadget kategorien for ting der kan flyve (og falde ned) så er det helt korrekt. Jeg har lavet denne artikel på opfordring af "The Boss", som har fulgt lidt med i mine projekter med fjernstyrede multi-rotor helikoptere, som jeg bygger med stumper købt primært i Kina/Hongkong.

Min baggrund er, at jeg har altid været vild med elektronik og computere og jeg har rodet med mange forskellige ting, siden jeg lavede mit første webprojekt tilbage i 1998/99 som hed www.overclocking.dk. For dem der kan huske den side, handlede den primært om overclocking af computere med luft, vand og kompressor køling.

 

 

Min interesse for multirotor startede ved at min lille søn fik en mini quadcopter (walkera ladybird) i gave som vi brugte en del tid på at lære at flyve indendørs. Der gik dog ikke længe før det trak i mig at komme udendørs og flyve med noget som var større og evt. få et kamera på til noget luft video.

 

Det blev hurtigt klart at det var en halvdyr hobby at komme i gang med hvis man skulle købe en færdig flyveklar model hvor man nemt kommer over 3000 kr. for flyveren alene. Derfor besluttede jeg at lave min egen version. En flyveklar Phantom drone som vist herunder koster nemt over 5000 kr.

 

Den første model jeg byggede var en quadcopter baseret på kvalitets stumper fundet på nettet. Prisen nærmede sig hurtigt det sammen niveau som de flyveklare modeller og samtidig blev det klart at jeg havde brug for noget mere "stick time" for at lære at flyve sådan en bandit.

Jeg styrtede meget i starten og det kostede kassen i stumper hver gang... En gang fløj jeg i +20 meters højde og kom fri af nogle træer, hvor quad’en begyndte at drive ind over nogle huse, mit i panikken var der kun en vej for at udgå husene og det var skråt ned i jorden, hvilket resulterede i rigtig mange stumper fordelt over et relativt stort areal... Generelt er det ikke nogen god ide a flyve nær bebyggelse eller steder hvor et styrt kan med føre skade på personer eller udstyr.
 

Læringen har været at det ikke er specielt svært at få maskinen i luften, men at holde den i luften når man begynder at lege "youtube" pilot er en anden sag. Tag ikke fejl af de gutter på Youtube, det er pissesvært at flyve sådan selvom det ser let ud. http://www.youtube.com/watch?v=pzz2ai5faCE

Ofte er det når man mister orienteringen i luften, man kan flippe lidt ud. Man har en sjælden evne til at gøre det hele værre når man flyver på tværs eller mod sig selv, da kontrollen er modsat. Det er helt sikkert man vil styrte med sit gear, ikke bare en gang men mange gange indtil man får det lært. Jeg har ikke lært det helt endnu, men det er helt sikkert blevet bedre og skaderne er nu begrænset til et minimum.

Når man nu har erkendt at ens udstyr kommer til at gå i stykker, så er agendaen en anden. Jeg havde brug for et billigere alternativ som skulle være solid og nem at reparerer i felten med få remedier. Samtidig ville jeg gerne have en model som kunne foldes og være i en taske/rygsæk.

I min søgen på nettet stødte jeg flere gange på en underlig fisk kaldet en tricopter (eller tcopter). Tricopteren er lidt en hybrid mellem en quad- og singlecopter. Hvor quadcopteren benytter sig af individuel regulering af de fastmonterede motorer for at den bevæge sig og rotere om sin egen akse (yaw), har tricopteren derimod en servo platform der kan vippe den bagerste motor for den kan dreje om sin egen akse.. Mekanisk er dette en større udfordring, men rent flyveteknisk giver det nogle helt unikke muligheder da "halen" reagere væsentlig hurtigere end ved quadcopteren.

De fleste kender efterhånden nok en quadcopter, som nu mere eller mindre nu er kommercialiseret til forskellige formål. Tricopteren derimod er stadig et relativt nyt koncept til selvbyg, som på mange måder stadig er på pioner stadiet.

    

Tricoptere er fascinerede da de kan bygges og konfigureres på et utal af måder fra de hurtige til trick flyvning eller langsomme og stabile med kamera konfiguration til luft fotografering eller video.

Den tricopter model jeg flyer med nu, kalder jeg TCOP og den har kostet omkring 250 USD, inkl. en 2,4 GHz 9 kanals radio. Man vil nemt kunne bringe prisen længere ned hvis man allerede har nogle stumper man kan bruge.

 

 

TCOP er samlet af stumper som er tilgængelig på nettet eller via det lokale byggemarked. Konstruktionen er super nem at reparere, da hele stort set er holdt sammen af strips, velco og gaffa tape. Selve skroget er lavet af 2 mm birke finer og armene af 21x10mm fyrretræ fra bauhaus. (der er flere detaljerede billeder af selve tricopteren på min blog eller facebook via link angivet sidst i artiklen).

Jeg har efterhånden fløjet en del modeller, men denne virker overraskende robust. Ved kollision folder armene bare ind uden at brække. Elektronikken er godt gemt væk inde i selve kroppen af trciopteren.

Jeg har inkluderet en oversigt på min blog over hvilke stumper jeg har brugt til at bygge TCOP: http://diytricopter.com/wp2/build-log/


 

Men selve Tcopteren består af følgende hoved komponenter:
• Frame + yaw mechanism
• Flight controller
• 3 brushless motor
• 3 ESC (speed controllers)
• Tail servo
• LIPO Battery
• 2.4 GHz transmitter + receiver (min. 5 channels)
• Wires/connectors
 



Herunder har jeg skrevet lidt om disse…



Selve hjertet i Tricopteren er en flight controller der hedder KK2.0 fra www.hobbyking.com. KK2.0 har flere fordele hvor det indbyggede LCD display er en af dem. Ved hjælp af displayet og nogle få knapper kan man trimme flyve parametre direkte på stedet, hvilket gør det nemt at få den til at flyve godt.

KK2.0 Flight controlleren har accelerometer og gyro for alle 3 akser, hvilket gør den automatisk kan holde sig fladt i luften. Self leveling som det også hedder gør tricopteren noget nemmere at flyve. Flight controlleren understøtter endvidere et utal af multi-rotor konfigurationer, så det er relativ god investering til under 200kr. KK2.0 supporteres løbende med opdateret firmware, der hele tiden forbedre ydelsen.

Motorerne er af den børsteløse type så der ikke så meget at sige til dem, andet end de er super robuste og nemme at skaffe reservedele til hvis man skulle være uheldig at få bukket en aksel.

Motorerne bliver drevet hastighedsreguleringer kaldet ESC (Electronic Speed Controllers).. En flink og dygtig fyr der kalder sig SimonK, har lavet en speciel firmware version der er optimeret til multirotor ESC. Det er lidt bøvlet, men man kan tage en billig ESC(6-9$) og opgradere firmwaren så den yder som de rigtige dyre modeller. Det varmer jo en gammel overclockers hjerte, så klar er alle mine ESC'er er flashed med den firmware.

Som batteri bruger jeg LIPO pakker (Lithium-ion polymer), det er nogle ekstremt gode batterier der kan levere masser af strøm når der er brug for det. Et typisk batteri er et 3s - 11,1V - 2200mah - 25C. Det giver ca. 10 minutters flyvetid og kan lades på ca. 1 time. Jeg har 4 batterier, hvilket har været mere end nok indtil videre...

 

 

Efter at ha samlet tricopter’en, skulle den prøveflyves. Herunder har jeg inkluderet en video der viser den første test flyvning...

http://www.youtube.com/watch?v=eAN2ToKz4KQ

 

Jeg har lavet en blog omkring DIY tricoptere, så hvis du har fået mod på at bygge en selv finder du bygge vejledningen inkl. materiale liste her:

http://diytricopter.com/wp2/build-log/

 

Hvis du bare vil kigge med, så laver jeg løbede opdateringer på:

http://DIYTricopter.com  og på https://www.facebook.com/diytricopter

 

 

 

 

/HeO

ICE-Cool
 
Elitebruger
Tilføjet:
27-10-2013 13:58:49
Svar/Indlæg:
3593/36
Er det ikke noget ala det samme som https://rcexplorer.se/projects...

Her overvejet en del om at man ikke skulle til at starte på sådan et projekt, syntes bare at modtager og sender koster en del mere end hvad jeg vil give.
Kan desværre ikke bruge den fra min Nitro bil.


Biostud
 
Elitebruger
Tilføjet:
27-10-2013 15:01:40
Svar/Indlæg:
2354/70
Nice!


heo
 
Nyhedsskribent
Tilføjet:
27-10-2013 15:34:43
Svar/Indlæg:
32/222
jo, jeg har hentet en del inspiration fra RC Explorer .. men som du kan se sidder elektronikken frit eksponeret på hans version, jeg har valgt at gemme det væk inde i skroget så det er optimalt beskyttet. RC Explorer bygger primært til FPV...

Samtidig er mine base frame plader så simple at de kan skæres med helt almindelig værktøj, da der ikke er nogen buer eller lignede.

Modtager og sender behøver ikke være dyre, du kan komme igang med en simpel 6ch løsning fra hobbyking til ca. 25USD som både indeholder sender og modtager:

https://hobbyking.com/hobbykin...

/HeO


ICE-Cool
 
Elitebruger
Tilføjet:
27-10-2013 16:03:28
Svar/Indlæg:
3593/36
kunne godt se nogle ligheder.
Kan godt lide dit projekt, det ser godt ud. 🙂

Mange tak for linket. Det er nu en del billigere end hvad jeg har set på Danske Webshops.
Det kunne da være at man skulle se at få lavet en bestilling hos hoppyking. De har jo også de andre dele som man skal bruge, så er der lidt at lave i vinter perioden.


E2X
 
Elitebruger
Tilføjet:
27-10-2013 16:22:39
Svar/Indlæg:
4018/217
Alt for fedt projekt!


sesam
 
Elitebruger
Tilføjet:
27-10-2013 17:03:39
Svar/Indlæg:
2473/366
Hvis man nu selv vil prøve, kan man så ved evt. problemer, hente lidt hjælp ved dig?

Eller vil du gerne holdes uden for andres projekter, det er jo en ærlig sag, hvis det er 😛


da9els
 
Senior Skribent
Tilføjet:
27-10-2013 20:21:01
Svar/Indlæg:
4265/89
Har du rodet meget med P I Gains? Jeg har stadig ret svært ved at få min sat rigtigt op 😕


heo
 
Nyhedsskribent
Tilføjet:
27-10-2013 20:39:16
Svar/Indlæg:
32/222
Jeg er på ingen måde ekspert i multirotor, men jeg har da lidt erfaring efterhånden. Jeg hjælper gerne med svare spørgsmål, men da jeg i sagens natur ikke kender dit faglige niveau kan jeg ikke garantere resultatet...

Jeg flyver pt med stock settings, men er heller ikke færdig med at trimme.


Dozer4200
 
Overclocker
Tilføjet:
27-10-2013 22:58:35
Svar/Indlæg:
13/2
Jeg kan ikke helt se hvorfor man partout skal sende endnu et nyhedsbrev ud en time efter man allerede havde sendt sit almindelige ud, blot for at få det her med. Det kunne godt have ventet til næste nyhedsbrev :)

- Dozer


#10
p0Pe
 
Elitebruger
Tilføjet:
28-10-2013 09:50:23
Svar/Indlæg:
3039/51
Vælger man at bruge KK2.0´eren så HUSK at opgrader firmware. Du kan eventuelt linke til et af mange værktøjer der er til formålet.

Derudover bør i lige nævne hvilke regler der skal overholdes når man flyver med disse.

Det er ikke synderligt smart at skrive "hvor quad'en begyndte at drive ind over nogle huse"

Læs luftfartsstyrelsens BL9.4 og derved tilhørende tillæg:)

ud over det, fint projekt. Har selv bygget en quadcopter helt fra bunden som kan ses på www.hps.dk .

Jeg valgte da at smide de 1000 kroner ekstra i at få en ordentlig flight controller, og har ikke fortrudt det en dag siden. KK 2.0´eren er fin nok til at begynde med, men man kommer MEGET hurtigt til at savne en gps funktion - Specielt hvis man flyver FPV.

En naza lite kan anbefales herfra. Nem at komme igang med, og flyver super godt.

Et par videoer jeg har lavet kan findes her:
https://www.youtube.com/user/m...


The
 
Ejer
Tilføjet:
28-10-2013 12:33:30
Svar/Indlæg:
4572/1680
#9
Nej, det beklager vi - der var lidt problemer i mailserveren mht. udsendelse af nyhedsbreve, så de kom til at ligge i kø.


mediaN
 
Elitebruger
Tilføjet:
28-10-2013 16:27:32
Svar/Indlæg:
61/10
Sådan en tricopter er nu en herlig ting, og følelsen ved at flyve sin helt egen hjemmebyggede er fantastisk 😲

Jeg er stadig i begynderstadiet og har derfor meget at lære endnu. Hvis det skulle have interesse er her en kort video af første gang jeg flyver med mit build v2:

https://www.youtube.com/watch?...


eviling
 
Overclocker
Tilføjet:
28-10-2013 21:47:19
Svar/Indlæg:
442/14
Har du prøvet med noget FPV ?

Og findes det ikke nogen alternative controllere, lidt i retning af at slutte en ps3 gamepad til i stedet? :)


#14
heo
 
Nyhedsskribent
Tilføjet:
28-10-2013 22:33:34
Svar/Indlæg:
32/222
#10 og #12 det er nogle fine projekter i har kørende. I like it 🙂 Det er det fine ved denne hobby at der kan varieres i det uendelige.

TCOP er dog ikke bygget til FPV men til trick flyvning, derfor har jeg brugt 1350KV motorer med små propeller 8x4" det gør den mere responsiv og ikke nær så vind følsom.

Det er klart der findes langt bedre flight kontrollere KK2.0, men den er billig og så meget nemmere at håndtere i felten på grund af displayet. Til trick flyvning er GPS ikke nødvendigt.

En der virklig kan presse en tricopter med KK2.0 er en fyr der kalder sig hallstudio, prøv at se hvad han kan når han folder sig ud.

https://www.youtube.com/watch?...

Man kan kun håbe på man engang bliver lige så god 😉

#10 Fint du påpeger gældende lovgivning på området, som naturligvis skal overholdes.


#15
heo
 
Nyhedsskribent
Tilføjet:
28-10-2013 22:46:49
Svar/Indlæg:
32/222
#13 ja, jeg har prøvet FPV ...

Min første tricopter var tænkt til FPV, du kan se tricopteren her: https://diytricopter.com/wp2/f...

Udbygget med en holder til kameraet her.
https://diytricopter.com/wp2/t...

Det var kun et hurtigt forsøg, og der var en del problemer med vibrationer. Tænker måske over vinteren at gøre det rigtig, og bygge en version af TCOP til FPV, hvor jeg måske flytter fight controlleren længere tilbage for at lave et ordentligt areal til kamera montering. Har også en MultiWii flight controller som kan tage GPS liggende, så måske skal den i spil. let's see.

Kender ikke rigtig til andre typer af standard controllere end de normale Heli controllere.


#16
heo
 
Nyhedsskribent
Tilføjet:
28-10-2013 23:07:29
Svar/Indlæg:
32/222
#13 ja, ok... FPV var det jo nok ikke... da der ingen live transmission var til jorden, men optagelse på SD kort... 😉


XPAction
 
Superbruger
Tilføjet:
29-10-2013 16:37:57
Svar/Indlæg:
131/1
https://bitcraze.se har en micro Quadcopter, som er en semi selvbyg..
Det vil sige at man bare skal lode de 4 motore på og den er klar til at flyve.

hvis man så synes den er lidt kedelig, så kan man modde den evt selv skrive et program til den eller bruge et af de expansion pins feks. et lille camera.


#18
Pede
 
Overclocker
Tilføjet:
30-10-2013 10:31:21
Svar/Indlæg:
22/6
Syntes som udgangspunkt at de er fede og da jeg har med videoovervågning at gøre til daglig, også trådløs, kunne det være sjovt at montere et kamera på undersiden men hvorfor er propellerne så små.

De skal vel køre med rigtig høj hastighed for at yde lift nok og det bruger strøm. Har du prøvet med større propeller og så langsommere omd/min.

Jeg har et komplet Graupner 8 kanals fjernstyringskit liggende og er ret hooked på det men vil hellere have en CH-47 Chinook, frem for en AH-64 Apache. (hvis du forstå).


comicsdk
 
Elitebruger
Tilføjet:
30-10-2013 14:44:16
Svar/Indlæg:
2131/173
14
Jesus fucking christ, den mand burde få nogen til at optage med at ordentligt kamera, han er jo for vild med den flyvemaskine.


#20
heo
 
Nyhedsskribent
Tilføjet:
30-10-2013 18:56:11
Svar/Indlæg:
32/222
#18 jeg bruger små propeller fordi TCOP er lavet til Trick flyvning... Det er helt rigtig hvis man vil lave en stabil kamera platform så skal men bruge større propeller på langsommere motorer. Sådan har jeg også i arsenalet... her bruger jeg typisk en 700KV motor med en 12x4.5" propel, hvor TCOP kører med 8x4" på 1350KV motor, så det er næsten dobbelt op i RPM

Det ser godt nok lækker ud det udstyr Graupner laver...

#14 Jeps, han kan sit kram.... men nu er Tricopteren også ekstremt manøvredygtig...


genuz
 
Elitebruger
Tilføjet:
03-11-2013 15:18:58
Svar/Indlæg:
798/19
Jeg kan varmt anbefale "Bat bone" tricopteren til folk, der gerne vil starte med et design, der virker rigtig godt.

https://www.youtube.com/watch?...

Hvis jeg selv skulle igang med noget DIY ville jeg lave et gunship i stil med dette(Man er vel et legebarn):

https://www.youtube.com/watch?...

Men der er masser af muligheder. Jeg flyver selv kun single rotor helier i øjeblikket.


#22
heo
 
Nyhedsskribent
Tilføjet:
03-11-2013 23:09:56
Svar/Indlæg:
32/222
Dejligt grej... og lækkert grej som de drenge kan komme op med... kan klart anbefale at følge gutterne på Flitetest - https://www.youtube.com/user/f...

Det gunship er den for fed en ide... men hvis man er begynder kan jeg ikke anbefale disse avancerede modeller før man har lært at flyve, for både bat bone og gunship modellen går alvorligt i stykker hvis de ramme jorden... generelt er FPV/gopro modellerne er rigtig fine, men der er sku lidt mormor flyvning over det...

BTW prøvede at flippe TCOP for første gang i dag, det gik ikke helt godt så den måtte en tur i jorden... Man lære det jo ikke, hvis man ikke prøver 😲

Damage report og forbedringer her:
https://diytricopter.com/wp2/t...



frederik159
 
Overclocker
Tilføjet:
08-11-2013 21:44:00
Svar/Indlæg:
128/36
semi off topic:
https://www.youtube.com/watch?...
men ret vilde ting styringen til sådan nogle quadcopters kan programmeres til



#24
heo
 
Nyhedsskribent
Tilføjet:
15-11-2013 23:47:38
Svar/Indlæg:
32/222
@Fredrik15

Meget imponerede ... specielt SkyNet kommentaren er ret sjov

Ingen tvivl om der kommer til at ske en masse over de kommende år mht. droner...

/heo